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机器人操作系统ROS的发展历史

2019-01-23 17:06
ROS为Robot Operating System(机器人操作系统)的简写,是一个面向机器人的开源元操作系统(open-source,meta-operating system)。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能,如硬件抽象、底层设备控制、进程间消息传递和程序包管理等。此外,它还提供相关工具和库,用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构,它执行若干种类型的通讯,包括基于服务的同步RPC(远程过程调用)通讯、基于Topic的异步数据流通讯,还有参数服务器上的数据存储。
 
历史
 
ROS起源于2007年前后斯坦福大学人工智能实验室的STAIR(StanfordArtificialIntelligenceRobot)项目与WillowGarage公司的个人机器人项目(PersonalRoboticsproject)之间的合作。在2009年初推出了ROS0.4,现在所用系统的框架在这个版本中已初具雏形。经过近一年的测试后,于2010年初推出了ROS1.0版,并在当年三月份推出了正式发行版本:ROSBoxTurtle,到现在(2016年5月)已经发行了10个版本,最新版本是ROSKineticKame。比较有趣的是,ROS各版本均以龟作为发行代号,至今已设计出10种造型奇特的“ROS龟”。
 
从2008年至2013年,ROS主要由WillowGarage公司管理维护,但这并不意味着ROS是封闭的系统,相反,它是由众多学校及科研机构联合开发及维护的,这种联合开发模式也为ROS系统生态的构建与壮大带来有力的促进。2013年,WillowGarage公司被SuitableTechnologies公司收购,此前几个月,ROS的开发和维护管理工作被移交给了新成立的开源基金会OpenSourceRoboticsFoundation。
 

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